Truyền thống cho rằng Charlemagne đã cấp một hiến chương cho người Andorra để đổi lại họ sẽ ủng hộ cuộc chiến chống lại người Moor trên Bán đảo Iberia. Lãnh chúa phong kiến ​​của lãnh thổ này lúc đầu là Bá tước xứ Urgell. Tuy nhiên, vào năm 988, Bá tước Borrell II đã trao Andorra cho Giáo phận Urgell để đổi lấy đất ở Cerdanya.[3] Giám mục xứ Urgell, có trụ sở tại La Seu d'Urgell, đã cai trị Andorra kể từ đó.[4]

Trước năm 1095, Andorra không có bất kỳ hình thức bảo vệ quân sự nào, và vì Giám mục xứ Urgell biết rằng Bá tước xứ Urgell muốn đòi lại các thung lũng Andorra[4] nên ông đã nhờ đến sự giúp đỡ từ Lãnh chúa xứ Caboet. Năm 1095, lãnh chúa và giám mục đã ký tuyên bố về đồng chủ quyền của họ đối với Andorra. Arnalda, con gái của Arnau xứ Caboet, kết hôn với Tử tước Castellbò, và cả hai đều trở thành Tử tước xứ Castellbò và Cerdanya. Con gái của họ, Ermessenda,[5] kết hôn với Roger Bernat II, Bá tước xứ Foix người Pháp. Họ lần lượt trở thành bá tước và bá tước phu nhân xứ Foix, tử tước và tử tước phu nhân xứ Castellbò và Cerdanya, đồng thời là đồng chủ quyền của Andorra (cùng với Giám mục xứ Urgell).

Vào thế kỷ XI, một cuộc tranh chấp nảy sinh giữa Giám mục xứ Urgell và Bá tước xứ Foix. Cuộc xung đột được Vương quyền Aragon làm trung gian vào năm 1278 và dẫn đến việc ký kết paréage đầu tiên, trong đó quy định rằng chủ quyền của Andorra được chia sẻ giữa bá tước[4] và giám mục. Điều này mang lại cho công quốc lãnh thổ và hình thức chính trị, đồng thời đánh dấu sự khởi đầu chính thức của thể chế quân chủ độc đáo của Andorra.

Thông qua quyền thừa kế, tước hiệu của Bá tước xứ Foix ở Andorra được truyền lại cho các vị vua của Vương quốc Navarre. Sau khi Henry III của Navarre lên ngôi và trở thành vua Henri IV của Pháp, ông đã ban hành một sắc lệnh vào năm 1607, quy định vua Pháp và Giám mục xứ Urgell sẽ trở thành đồng Thân vương của Andorra. Năm 1812–1813, Đệ Nhất Đế chế Pháp của Vương tộc Bonaparte sáp nhập Catalonia và chia vùng này thành 4 tỉnh, trong đó Andorra trở thành một phần của quận Puigcerdà (thuộc tỉnh Sègre). Sau thất bại của Napoléon I, một sắc lệnh của hoàng gia đã đảo ngược việc sáp nhập này, và Andorra trở lại trạng thái độc lập và chính trị trước đây.[6][7][8] Nguyên thủ quốc gia Pháp - dù là vua, hoàng đế hay tổng thống - vẫn tiếp tục giữ chức vụ đồng Thân vương của Andorra kể từ đó cho đến tận ngày nay.